Стабилизатор для RunCam2 - результат
Первое подключение контроллера, без подачи напряжения на моторы, прошло отлично, STorm32 бодро показывал в своем GUI, как наклоняется камера (точнее, датчик, расположенный вплотную к ней), как меняется положение его самого (на нём самом есть второй датчик).
Засада обнаружилась, когда я включил двигатели. Мгновенно контроллер потерял связь с датчиком. Снимаешь напряжение - сигнал есть. Подаёшь - “ошибка шины”. Проблема оказалась в том, что протокол обмена данными с датчиками плохо защищён от помех, наводок от силовых кабелей с избытком хватило, чтобы сбить его. Пришлось вывести сигналы отдельно. 360 градусов вращения по любой оси уже не получалось, но с жесткостью вопрос не такой критичный: сигнальные провода тонкие и мягкие.
Вторая проблема оказалась в том, что данная модель контроллера плохо отрабатывает углы крена более 45 градусов (даже 40). В реальности таких и не бывает, но, в принципе, ничто не мешает поддержать и до 60.
И третья, самая неприятная, проблема оказалась в том, что контроллер, хоть и слизан с оригинального STorm32, зачем-то был модифицирован и не допускает перепрошивку (или я не понял как).
Общий вес конструкции получился менее 200 грамм (насколько менее - зависит от того, ставить ли в камеру аккумулятор).
Из этого веса собственно рама вносит около четверти
Основной вклад в вес - двигатели (2 малых и один покрупнее)
Ну, а контроллер совсем невесомый (как и камера):
В остальном же всё работает. Весной, надеюсь, покажу какие-то реальные съемки, сделанные с его помощью, а пока тестовое видео:
Уроки:
- Контроллер надо брать родной, аналоги - лотерея. Возможно, стоило взять 8-битный AlexMos, но хотелось поиграть в функции, которые есть только у STorm (например, слежение за точкой с заданными координатами).
- Так как контроллер ограничивает углы наклона и так как всё равно часть проводов пришлось пускать вне полой оси, можно было с этим не заморачиваться, а взять моторы полегче и покомпактнее (как это сделали в CopterLab).
- Углепластик толщиной в 1мм оказался довольно гибкий, в диагональных направлениях вообще как PVC. Стоит использовать хотя бы 1.5 мм
- Не использовать RunCam там, где надо стабилизировать 3 оси: получается громоздко.
Спасибо за внимание.