Введение в Model Predictive Control

Итак, ребятки-зайчики-котики, сегодня мы немного расскажем вам про большое семейство методов управления, известных как Model Predictive Control, они же MPC, они же управления с прогнозирующими моделями. Сам по себе метод уже давно является индустриальным стандартом, однако, я замечаю, что в окружающем меня роботикс-комьюнити, да и во многих образовательных программах, его часто обходят стороной. Помимо этого, MPC постепенно обретает новую жизнь в эпоху всевозможного дип лернинга, так что понимать эту идею особенно полезно тем, кто хочет заниматься robot learning.