Генрих Энрике родился 4 марта 1394 года в семье короля Жоана и королевы Филиппе, которая до замужества была королевой Англии. Детей воспитывали в духе лучших традиций дворца как в физическом плане, так и в творческом. Будущий мореплаватель много занимался музыкой, ездил на лошадях, рисовал и хорошо владел различным оружием.